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11月中旬，沐阳设计的工业机器人控制系统和焊接系统调试完成。

样品试制的零部件已经加工好并喷好漆，开始组装。

一般工业机器人为6轴，也有7轴，但极少。

7轴可达性高一些，但一般情况下，都为6轴，能满足使用要求就行。

一轴表示可以旋转的关节，6轴就是6处旋转关节，通常，第6轴就相当于人的手腕。

每一轴都有伺服电机驱动，6个轴就有6个伺服电机，每一轴的电机功率大小不一样。

由于机构干涉，每个轴的转动范围都被受限，像第1轴，一般在330度左右，一圈360度转不了。

星海集团的第一款焊接机器人被命名为「XH1400」，「1400」表示手臂动作范围，第6轴的最大到达距离为1400毫米级别，实际为1437毫米。

六个电机的总功率为3400，工业机器人本体重量为155公斤，比同行的松上焊接机器人TM1400还要轻15公斤，结构更紧凑，活动范围更大一些。

设计的重复定位精度为正负3丝，比TM1400的正负5丝以内还要高一些。

最终组装出来运行效果如何，还不得知。

这段时间，沐阳都和工业机器人实验室的科研人员混在一起，一边调试设备一边聊天。

换作之前，沐阳可没有那个闲情，公司里一大堆事情等他处理呢。

如今，他能够全心赴在科研上了。

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