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而到了北宋开国初期，武将出身的赵匡胤通过军事政变重建统一的封建政权北宋，并吸取晚唐五代军阀割据的教训，改革军制，强化皇权亲掌军队建置、调动和指挥权，其下兵权三分：“枢密掌兵籍、虎符，三衙管诸军，率臣主兵柄，各有分守。”军队分禁兵、厢兵、乡兵和边境地区的蕃兵。禁兵是主力，最多时达百万以上，实行“居中驭外”的“更戍制”。神宗时，王安石配合政治体制改革，改革军制，一度实行保甲、保马和将兵法。

同时赵匡胤又设立了武学，实行武举以培养选拔军事人才。南宋军队主力为屯驻大兵和三衙诸军，体制基本未变。

宋代同样是实行募兵制，曾实行过依“兵样”选募和给兵士刺字以记军号的作法。

不止五代、两宋时期北方地区出现过辽、西夏、金等少数民族政权，其军制多带有着各自的部族特色，如辽朝部族军和两院制，金朝猛安、谋克制等。

而到了元、明、清时期已经成为了封建军制晚期，因蒙、满族入主中原，军制上反映出民族大融合的鲜明特征。

元初军事与社会组织融为一体，各部落按百户、千户、万户编制，上马出战，下马牧养，兵牧合一。

南下后设枢密院、行枢密院和兵部等以加强中央集权。军队包括蒙古军、探马赤军、汉军和新附军，分宿卫和镇戍两大系统，实行军户制和军官世袭制。明代实行以屯田制为基础的卫所军制，全国遍设卫所，控扼要害。军队分京军和地方军两大部分。中央设五军都督府掌全国卫所军籍，设兵部掌征讨、镇戍和训练。战时命总兵官出征，战罢兵归卫所，将印归朝，实行统军、调军与指挥权分离的，军不私将、将不专军的制度。

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