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汉·刘熙《释名·释兵》：弩，怒也，有执怒也。其柄曰臂，似人臂也。钩弦者曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也。下曰县刀，其形然也。含括之口曰机，言如机之巧也，亦言如门户之枢机开阖有节也。

弩的结构可以分为三个部分：臂、弓、机。

最晚在商周时期，国人就发明了弩这种远程武器。

在历史上，弩的第一次大放异彩是在春秋战国时期。

《史记》记载中的齐魏马陵之战，记录了弩的巨大威力。

公元前343年，魏惠王命太子申为上将军，庞涓为将，气势汹汹扑向齐军，企图同以田忌为主将、孙膑为军师的齐军一决胜负。

军师孙膑针对魏兵蔑视齐军的实际情况，向田忌献策：“善战者，因其势而利导之”，我们边撤退边每天减少军中灶的数量，让他们以为咱们已经崩溃了，再找机会干掉他们。

田忌听从了他的建议。

魏军紧随而至。连追三天，没有遇到任何抵抗。细心的庞涓发现，齐军的灶天天都在减少。根据减少的数量，能推算出齐军的人数已经不到一半了。当即认定齐军已经士气全无，逃兵日益增多。于是亲自带领轻装骑兵，日夜急行，要把齐军主将追上以竞全功。

齐军到达马陵这个地方后，孙膑哈哈大笑：“就是这个地方了。”

当即下令万名射手埋伏于道路两侧，晚上只要看到火光，朝那个地方射箭就可以了。

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